Крепость Липнице была возведена Цтибором из панского рода Цимбурк, и служила, прежде всего, как охранный бастион, ограждающий от разбойников часть торгового пути между Главчиковым Бродом и Гумполецем. Впоследствии крепость неоднократно меняла владельца – сначала была куплена уроженцем Лихтенштейна Раймундом из рода Роновец, а в 1370 году перешла во владение короля Карла IV, который через 6 лет заложил ее одному панскому роду из Подебрад и Кунштата. На этом смена хозяев не закончилась – Липнице недолго продержалось в руках панского рода из города Ланштейн, после чего в 15-м веке была приобретена известным политическим деятелем того времени - Ченеком из Вартемберка.
Наступил период густитских войн, по завершении которого бастион перешел в собственность панского рода Трчков и стал центром их владений. Именно в этот момент и началась перестройка крепости, инициатором которой стал Буриан Трчка из Липы. Всеми работами руководили мастера Вацлав и Петр, которые ориентировались, прежде всего, на Саксонский художественный и архитектурный стиль. Дело Буриана после его смерти продолжили его наследники – Ян и Микулаш, которые придали облику крепости готические и ренессансные черты. Стоит отметить, что сооружение и в наши дни сохранило свою средневековую монументальность и выглядит очень впечатляюще.
С давних времен незваных гостей встречали два бастиона, один из которых использовался для установки пушек, а для проживания и принятия важных персон был отстроен просторный дворец, занимающий площадь около 800 м2. Род Трчков владел крепостью еще достаточно долго, вплоть до того момента, когда их последний представитель – Адам Ердман – был насильно лишен всего своего имущества путем конфискации. В 1634 году Липнице было вручено вернерскому пану Матоушу в награду за отличную службу во имя императора. Однако подарок пришелся некстати – Матоуш практически не следил за состоянием крепости, что немедленно привело ее в упадок. В 18-м веке Липнице опустело, а в 1869 году пережило сильнейший пожар.
Вплоть до 1945 года за ее состоянием следил Клуб чешских туристов, а впоследствии здание перешло под надзор государства. Чешское Ведомство охраны памятников в течение долгого времени занималось восстановлением сооружения, а в начале 70-х годов 20 века крепость была подвержена полной реконструкции. В истории крепости имеется еще один интересный период – когда-то здесь побывал сам Ярослав Гашек! Более того, именно в этом месте и родилась повесть о похождениях бравого солдата Швейка, также были написаны несколько других произведений автора. А источником вдохновения для Гашека служил небольшой домик, расположившийся под крепостью – сегодня его может посетить любой желающий.
